Комплектация
- 1× IMU-сенсор на 10 степеней свободы / Troyka-модуль
- 2× Трёхпроводной шлейф
Характеристики
- Модель: IMU-сенсор на 10 степеней свободы v1 / Troyka-модуль / AMP-B035
-
Чипы:
- Акселерометр: LIS331DLH
- Гироскоп: L3G4200D
- Магнитометр: LIS3MDL
- Барометр: LPS331AP
- Входное напряжение питания Vcc: 3,3–5 В
- Потребляемый ток Icc: до 50 мА
-
Логическое напряжение уровней:
- Вход: 3,3–5 В
- Выход: 3,3–5 В
- Аппаратный интерфейс: Troyka-контакты S-V-G
- Программный интерфейс: I²C
- Размеры: 25,4×25,4 мм
| Модуль | Чип | I²C-адрес (без перемычки) | I²C-адрес (с перемычкой) | Диапазон измерений | Максимальная чувствительность |
|---|---|---|---|---|---|
| Акселерометр | LIS331DLH | 0x18 | 0x19 | ±2g / ±4g / ±8g (g = 9,8 м/c²) | 9,8×10⁻³ м/c² |
| Гироскоп | L3G4200D | 0x68 | 0x69 | ±250 / ±500 / ±2000 °/с | 8,7×10⁻³ °/с |
| Магнитометр | LIS3MDL | 0x1С | 0x1E | ±4 / ±8 / ±12 / ±16 Гс | 1,46×10⁻⁴ Гс |
| Барометр | LPS331AP | 0x5C | 0x5D | 260–1260 мбар | 2,4×10⁻⁴ мбар |
Ресурсы
Библиотеки
Документация
IMU-сенсор на 10 степеней свободы — это инерциальный датчик, который объединяет в себе акселерометр, гироскоп, магнитометр и барометр. Полученный сет поможет вашему устройству ориентироваться в пространстве, распознавать жесты, а также мониторить атмосферное давление и температуру.
Видеообзор
Обзор железки:
IMU-сенсор в проекте «Книга тайн»:
Общие сведения
IMU-модуль на 10 степеней свободы включает в себя четыре отдельных сенсора:
- Акселерометр на чипе LIS331DLH для определения величины ускорения свободного падения по осям X, Y, Z.
- Гироскоп на чипе L3G4200D для определения угловой скорости вокруг собственных осей X, Y, Z.
- Магнитометр на чипе LIS3MDL для определения углов между собственными осями сенсора X, Y, Z и силовыми линиями магнитного поля Земли.
- Барометр на чипе LPS331AP для определения атмосферного давления, высоты над уровнем моря и температуры.
Показания акселерометра, гироскопа и магнитометра можно использовать как входные данные для фильтра Маджвика, Махони или Калмана, для определения положение вашего девайса в пространстве через кватернионы.
Кватернионы «сильный» инструмент для выполнения вычислений по ориентации объекта в пространстве, но им не хватает наглядности. Поэтому полученные кватернионы из фильтра удобнее представить в самолётных углах Эйлера: Pitch, Roll и Yaw
Особенности
- Форм-фактор Troyka — практичное решение для начинающих и опытных мейкеров.
- Четыре чипа на одной плате: акселерометр, гироскоп, магнитометр, барометр
- Совместимость с напряжением питания и логики 3,3–5 В.
Подключение
IMU-сенсор подключается к управляющей электронике через две группы Troyka-контактов.
Контакты питания
| Контакт | Функция | Подключение |
|---|---|---|
| V | Питание | Подключите к питанию микроконтроллера. |
| G | Земля | Подключите к земле микроконтроллера. |
Контакты данных
| Контакт | Функция | Подключение |
|---|---|---|
| D | Данные шины I²C | Подключите к пину SDA микроконтроллера. |
| C | Тактирование шины I²C | Подключите к пину SCL микроконтроллера. |
При подключении к платформам форм-фактора Arduino R3 рекомендуем использовать Troyka Shield или Troyka Slot Shield. А для компьютеров Raspberry Pi предусмотрен Troyka HAT. Также модуль физически совместим с breadboard’ом.
Программирование
IMU-сенсор общается с микроконтроллером через интерфейс I²C. Для программной работы с датчиком используйте библиотеки и функции, которые облегчают составления кода программы.
Комплектация
- 1× IMU-сенсор на 10 степеней свободы / Troyka-модуль
- 2× Трёхпроводной шлейф
Характеристики
- Модель: IMU-сенсор на 10 степеней свободы v1 / Troyka-модуль / AMP-B035
-
Чипы:
- Акселерометр: LIS331DLH
- Гироскоп: L3G4200D
- Магнитометр: LIS3MDL
- Барометр: LPS331AP
- Входное напряжение питания Vcc: 3,3–5 В
- Потребляемый ток Icc: до 50 мА
-
Логическое напряжение уровней:
- Вход: 3,3–5 В
- Выход: 3,3–5 В
- Аппаратный интерфейс: Troyka-контакты S-V-G
- Программный интерфейс: I²C
- Размеры: 25,4×25,4 мм
| Модуль | Чип | I²C-адрес (без перемычки) | I²C-адрес (с перемычкой) | Диапазон измерений | Максимальная чувствительность |
|---|---|---|---|---|---|
| Акселерометр | LIS331DLH | 0x18 | 0x19 | ±2g / ±4g / ±8g (g = 9,8 м/c²) | 9,8×10⁻³ м/c² |
| Гироскоп | L3G4200D | 0x68 | 0x69 | ±250 / ±500 / ±2000 °/с | 8,7×10⁻³ °/с |
| Магнитометр | LIS3MDL | 0x1С | 0x1E | ±4 / ±8 / ±12 / ±16 Гс | 1,46×10⁻⁴ Гс |
| Барометр | LPS331AP | 0x5C | 0x5D | 260–1260 мбар | 2,4×10⁻⁴ мбар |
Ресурсы
Библиотеки
Документация
Amperka IMU-сенсор на 10 степеней свободы
- Производитель: Амперка
- Артикул: AMP-B035
- Наличие: Есть в наличии
-
1090 грн