Комплектация

  • 1× IMU-сенсор на 10 степеней свободы / Troyka-модуль
  • 2× Трёхпроводной шлейф

Характеристики

  • Модель: IMU-сенсор на 10 степеней свободы v1 / Troyka-модуль / AMP-B035
  • Чипы:
    • Акселерометр: LIS331DLH
    • Гироскоп: L3G4200D
    • Магнитометр: LIS3MDL
    • Барометр: LPS331AP
  • Входное напряжение питания Vcc: 3,3–5 В
  • Потребляемый ток Icc: до 50 мА
  • Логическое напряжение уровней:
    • Вход: 3,3–5 В
    • Выход: 3,3–5 В
  • Аппаратный интерфейс: Troyka-контакты S-V-G
  • Программный интерфейс: I²C
  • Размеры: 25,4×25,4 мм
Модуль Чип I²C-адрес (без перемычки) I²C-адрес (с перемычкой) Диапазон измерений Максимальная чувствительность
Акселерометр LIS331DLH 0x18 0x19 ±2g / ±4g / ±8g (g = 9,8 м/c²) 9,8×10⁻³ м/c²
Гироскоп L3G4200D 0x68 0x69 ±250 / ±500 / ±2000 °/с 8,7×10⁻³ °/с
Магнитометр LIS3MDL 0x1С 0x1E ±4 / ±8 / ±12 / ±16 Гс 1,46×10⁻⁴ Гс
Барометр LPS331AP 0x5C 0x5D 260–1260 мбар 2,4×10⁻⁴ мбар
IMU-сенсор на 10 степеней свободы / Troyka-модуль

IMU-сенсор на 10 степеней свободы — это инерциальный датчик, который объединяет в себе акселерометр, гироскоп, магнитометр и барометр. Полученный сет поможет вашему устройству ориентироваться в пространстве, распознавать жесты, а также мониторить атмосферное давление и температуру.

Видеообзор

Обзор железки:

IMU-сенсор в проекте «Книга тайн»:

Общие сведения

IMU-модуль на 10 степеней свободы включает в себя четыре отдельных сенсора:

  • Акселерометр на чипе LIS331DLH для определения величины ускорения свободного падения по осям X, Y, Z.
  • Гироскоп на чипе L3G4200D для определения угловой скорости вокруг собственных осей X, Y, Z.
  • Магнитометр на чипе LIS3MDL для определения углов между собственными осями сенсора X, Y, Z и силовыми линиями магнитного поля Земли.
  • Барометр на чипе LPS331AP для определения атмосферного давления, высоты над уровнем моря и температуры.

Показания акселерометра, гироскопа и магнитометра можно использовать как входные данные для фильтра Маджвика, Махони или Калмана, для определения положение вашего девайса в пространстве через кватернионы.

Кватернионы «сильный» инструмент для выполнения вычислений по ориентации объекта в пространстве, но им не хватает наглядности. Поэтому полученные кватернионы из фильтра удобнее представить в самолётных углах Эйлера: Pitch, Roll и Yaw

Особенности

  • Форм-фактор Troyka — практичное решение для начинающих и опытных мейкеров.
  • Четыре чипа на одной плате: акселерометр, гироскоп, магнитометр, барометр
  • Совместимость с напряжением питания и логики 3,3–5 В.

Подключение

IMU-сенсор подключается к управляющей электронике через две группы Troyka-контактов.

Контакты питания

Контакт Функция Подключение
V Питание Подключите к питанию микроконтроллера.
G Земля Подключите к земле микроконтроллера.

Контакты данных

Контакт Функция Подключение
D Данные шины I²C Подключите к пину SDA микроконтроллера.
C Тактирование шины I²C Подключите к пину SCL микроконтроллера.

При подключении к платформам форм-фактора Arduino R3 рекомендуем использовать Troyka Shield или Troyka Slot Shield. А для компьютеров Raspberry Pi предусмотрен Troyka HAT. Также модуль физически совместим с breadboard’ом.

Программирование

IMU-сенсор общается с микроконтроллером через интерфейс I²C. Для программной работы с датчиком используйте библиотеки и функции, которые облегчают составления кода программы.

Amperka IMU-сенсор на 10 степеней свободы v1

  • Производитель: Амперка
  • Артикул: AMP-B035
  • Наличие: Есть в наличии
  • 880 грн