• 1× IMU-сенсор на 10 степеней свободы v1 / Troyka-модуль
  • 2× Трёхпроводной шлейф
  • Напряжение питания: 3.3–5 В
  • Потребляемый ток: 10 мА
  • Выходной интерфейс: I²C
Максимальная чувствительностьДиапазон измерений
Акселерометр9.8×10-3 м/с²±2/ ±4/ ±8 g
Гироскоп8.7×10-3 град/сек±250/ ±500/ ±2000 град/сек
Компас1.46×10-4 Гс±4/ ±8/ ±12/ ±16 Гс
Барометр2.4×10-4 мбар1260 мбар

«Где я?» — такой вопрос хотя бы раз задавал себе каждый. Опытный моряк смог бы определить это по звёздам. А вот вашему квадрокоптеру или мобильному роботу для верного ответа необходим целый набор измерительных устройств. IMU-сенсор на 10 степеней свободы из линейки Troyka-модулей поможет вашему умному устройству найти себя!

Видеообзор

Обзор железки:

IMU-сенсор в проекте «Книга тайн»:

Общие сведения

IMU-сенсор на 10 степеней свободы определит положение вашего девайса в пространстве. Метод расчёта заключается в обработке показаний датчиков акселерометра, гироскопа и компаса фильтром Маджвика, который рассчитывает положение объекта в пространстве через кватернионы.

Кватернионы «сильный» инструмент для выполнения вычислений по ориентации объекта в пространстве, но им не хватает наглядности. Поэтому полученные кватернионы из фильтра удобнее представить в самолётных углах Эйлера: Pitch, Roll и Yaw

Начинка

На плате IMU-сенсора расположено четыре микросхемы, выполненные по технологии MEMS от STMicroelectronics. Каждая микросхема имеет встроенный датчик температуры. Это позволит добиться точной работы датчиков даже в экстремальных условиях.

  • Трёхосный акселерометр LIS331DLH покажет ускорение относительно собственных осей X, Y и Z. Это поможет определить направление к центру Земли.
  • Трёхосный гироскоп L3G4200D покажет скорость вращения относительно собственных осей X, Y и Z.
  • Трёхосный магнетометр/компас LIS3MDL покажет напряженность магнитного поля относительно собственных осей. Это поможет определить направление на Север.
  • Барометр LPS331AP покажет атмосферное давление и поможет вычислить высоту над уровнем моря.

На модуле установлен регулятор напряжения и I²C-буфер для согласования уровней логики. Поэтому вы смело можете использовать сенсор с управляющей электроникой напряжением 3,3…5 В.

Подключение

IMU-сенсор подключается к управляющей электронике через две пары Troyka-контактов: одна для подачи напряжения и вторая для подключения к шине I²C.

Контакты питания

  • Питание (V) — соедините с рабочим напряжением микроконтроллера.
  • Земля (G) — соедините с пином GND микроконтроллера.

Шина I²C

  • Сигнальный (D) — пин данных шины I²C. Подключите к SDA пину микроконтроллера.
  • Сигнальный (C) — пин тактирования шины I²C. Подключите к пину SCL микроконтроллера.

При подключении к Arduino или Iskra используйте Troyka Shield. Чтобы полностью избавиться от проводов, возьмите Troyka Slot Shield.

Также модуль физически совместим с breadboard’ом.

Программирование

На аппаратном уровне инерционный модуль общается с управляющей электроникой по шине I²C. Но не переживайте о битах и байтах: используйте нашу техническую документацию и библиотеки, на выходе вы получите готовы данные.

IMU-сенсор на 10 степеней свободы v1 / Troyka-модуль

  • Производитель: Амперка
  • Артикул: AMP-B035
  • Наличие: Есть в наличии
  • 690 грн