Общие сведения

Используйте модуль положения OpenMV IMU Shield к камерам OpenMV для определения положения устройства в пространстве. Плата расширения позволяет фиксировать наклоны, вибрации и повороты устройства — это важно при стабилизации изображения с камеры, навигации дрона, построении 3D-карт или распознавании объектов в движении.

Начинка

Плата расширения OpenMV IMU Shield выполнена на базе IMU-датчика ориентации на 9 степеней свободы BNO055. Чип состоит из трёх отдельных сенсоров: акселерометр, гироскоп и магнитометр.

• Трёхосевой акселерометр — для определения величины ускорения свободного падения по осям X, Y, Z.
• Трёхосевой гироскоп — для определения угловой скорости вокруг собственных осей X, Y, Z.
• Трёхосевой магнитометр — для определения углов между собственными осями сенсора X, Y, Z и силовыми линиями магнитного поля Земли.

Сенсор BNO055 автоматически объединяет данные акселерометра, гироскопа и магнитометра для определения положение девайса в пространстве через кватернионы. Однако кватернионам не хватает наглядности, поэтому полученные данные ориентации объекта в пространстве удобнее представить в самолётных углах Эйлера: Pitch, Roll и Yaw.

Подключение

OpenMV IMU Shield устанавливается на контактные колодки камеры OpenMV. Данные между платой расширения и камерой передаются через интерфейс I²C. Все остальные GPIO-выводы остаются свободными для подключения других устройств.

В среде разработки OpenMV IDE доступно множество готовых библиотек с примерами кода для работы с модулем IMU Shield. Это позволяет быстрее запрограммировать свою систему на основе существующих скриптов, а не писать всё с нуля.

Питание

Модуль питается напряжением от 3,3 до 5 В в зависимости от конфигурации камеры OpenMV.

Комплектация

• 1× Плата расширения OpenMV IMU Shield

Характеристики

• Модель: Модуль положения OpenMV IMU Shield
• Совместимость: камеры OpenMV
• Датчик ориентации BNO055:
  • Трёхосевой акселерометр: измеряет ускорение по осям X, Y и Z в диапазоне ±2g, ±4g, ±8g, ±16g
  • Трёхосевой гироскоп: измеряет угловую скорость в диапазоне ±125, ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/с
  • Трёхосевой магнитометр: фиксирует магнитное поле в диапазоне ±1300 μT по осям X и Y и ±2500 μT по оси Z
• Физический интерфейс: контактные колодки OpenMV
• Программный интерфейс: I²C
• Напряжение питания: от 3,3 до 5 В
• Ток потребления:
  • В фоновом режиме: до 3 мА
  • В активном режиме: до 12 мА
• Размеры: 36×27×20 мм
• Вес: 6 г